АДАПТИВНАЯ НЕЙРОСЕТЕВАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ МЕТОДА ОБУЧЕНИЯ С УЧИТЕЛЕМ В ONLINE РЕЖИМЕ
Аннотация
Рассмотрены недостатки архитектур классических искусственных нейронных сетей (ИНС) в задачах интеллектуального управления автономными мобильными роботами. На основе модернизированных гетеро-ассоциативных ИНС был разработан адаптивный нейроконтроллер, позволяющий находить причинно-следственные связи в системе «робот-внешняя среда». Нейроконтроллер основан на системе правил и содержит две ИНС, выполняющие две различные функции. Первая реализована в виде блока мотонейронов, в котором содержится алгоритм управления исполнительными системами робота, а вторая предназначена для выявления в потоке сенсорных данных новых образов, которые добавляются в первую ИНС по схеме обучения с учителем.
Об авторе
Г. А. Прокопович
Объединенный институт проблем информатики Национальной академии наук Беларуси, Минск
Беларусь
Беларусь
Список литературы
1. Новые методы управления сложными системами. М., 2004.
2. Жданов А. А. Автономный искусственный интеллект. М., 2009.
3. Гаазе-Рапопорт М. Г. От амебы до робота: модели поведения. М., 1987.
4. АмосовН. М. Нейрокомпьютеры и интеллектуальные роботы. Киев, 1991.
5. Рассел С. Искусственный интеллект: современный подход. М., 2006.
6. Хайкин С. Нейронные сети: полный курс. М., 2006.
7. омату С. Нейроуправление и его приложения. М., 2000.
8. Прокопович Г. А. // Информатика. 2009. № 3 (23). С. 68-81.
9. Прокопович Г. А. // Информатика. 2010. № 2 (26). С. 54-65.
10. Прокопович Г. А. // Искусственный интеллект. 2013. № 1. С. 181-190.
11. Прокопович Г. А. // Информатика. 2014. № 4 (44). С. 34-43.
Рецензия
Просмотров: 858
Послать статью по эл. почте 